Advance in the efficiency of type 2 fuzzy controller in embedded systems and application for control two-wheel self-balancing robot

Аннотация

Nguyen X.C., Phan N.H., Hoang D.L., Truong D.K., Tran C.P., Do N.S.

Дата поступления статьи: 29.09.2018

Нечеткий контроллер второго типа лишён недостатков традиционного нечеткого контроллера и широко используется во многих областях управления. Однако его использование для построения встраиваемых систем сопровождается большим количеством правил, вызывающих увеличение времени обработки, а, иногда, и путаницу, что снижает эффективность систем, функционирующих в реальном времени. Для устранения этого недостатка в данной работе предложена новая структура нечеткого контроллера второго типа на основе нечеткого блока с целью уменьшения количества правил, снижения сложности и повышения надежности системы управления. Предложено реализовать контроллер на основе нечеткого блока с меньшим количеством нечетких правил, благодаря уравниванию числа входных и выходных языковых переменных. Преимущества нового нечёткого контроллера продемонстрированы на примере встраиваемой системы управления самобалансирующегося робота. Сравнение производительности модели предложенного контроллера и модели обычного нечеткого контролера второго типа показало, что число правил нечеткого контроллера второго типа на основе нечеткого блока в два раза меньше, чем число правил обычного нечеткого контроллера второго типа. Это повышает производительность на 45%, доказывая целесообразность практического применения предложенного контроллера.

Ключевые слова: нечеткий контроллер, нечеткая логическая система второго типа, встраиваемая система, самобалансированный робот

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

`