Траекторное управление электромобилем с использованием RRT алгоритма планирования движения в условиях городской среды

Аннотация

Олейников К.А., Адиняев В.А.

Дата поступления статьи: 20.12.2018

Статья посвящена проблеме планирования траектории движения беспилотного транспортного средства-электромобиля. Представлены результаты разработки, программной реализации и исследования алгоритма построения оптимальной траектории движения беспилотного транспортного средства в известном окружении – участка городской среды. В качестве основы был использован алгоритм быстрорастущего случайного дерева (Rapidly-exploring Random Tree, RRT) для построения пути между двумя точками. При этом были проведены его оптимизации, касающейся алгоритма удаления лишних вершин, для построения оптимальной траектории а также учет кинематических ограничений автомобиля с использованием кривых Дубинса на радиус поворота транспортного электромобиля для вхождения в повороты. В качестве входных данных использовалась бинаризированная карта местности города , а также задаваемые координаты начального и конечного положения транспортного средства. Проводятся также исследования скорости вычисления RRT метода в зависимости от мощности системы.

Ключевые слова: беспилотный транспорт, электромобиль, методы планирования движения, сэмплинг методы, RRT алгоритм, кривые Дубинса

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

`