Управление устойчивостью роботизированных медицинских экзоскелетов

Аннотация

Цзяньюань Ван , Деваев В.М.

Дата поступления статьи: 12.09.2020

Предложено использовать систему управления устойчивостью небольших роботов для активных (роботизированных) экзоскелетов, используемых для реабилитации больных с нарушениями функций ходьбы. Предлагается метод управления устойчивостью ходьбы, основанный на методе точки нулевого момента с учетом угла наклона поверхности передвижения за счет управления голеностопным суставом экзоскелета. Результаты показывают, что предложенный метод управления обеспечивает устойчивость системы человек- экзоскелет, при ходьбе по качающейся поверхности при наличии моментных возмущений.

Ключевые слова: медицинский экзоскелет, антропоморфный робот, управление устойчивостью

05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ

.