Алгоритм оптимального планирования операций по ликвидации последствий пожаров и чрезвычайных ситуаций гетерогенной группой автономных мобильных роботов

Аннотация

Топольский Н.Г., Вилисов В.Я.

Дата поступления статьи: 28.03.2021

Предложен алгоритм планирования работ в группе автономных мобильных роботов, выполняющих функции ликвидации последствий пожаров или чрезвычайных ситуаций (ЧС). Такая мультиагентная робототехническая система (МРТС) должна эффективно работать без непосредственного участия оператора, выполняющего функции лица, принимающего решения (ЛПР). Автономность работы МРТС обусловлена условиями ЧС с очагами заражения, опасного для пребывания людей. В работе предложен подход и соответствующий алгоритм построения машинообучаемой модели, решающей для МРТС задачи оптимального текущего планирования операций по ликвидации ЧС, где в качестве учителя выступает опытный ЛПР-оператор.

Ключевые слова: мобильные роботы, рабочая зона, распределение заданий, ограниченные ресурсы, задача линейного программирования, оптимальное планирование, ограничения

05.13.10 - Управление в социальных и экономических системах

.