ivdon3@bk.ru
Тестирование и отладка реального оборудования является трудоемкой задачей. В частности в случае водных роботов, необходимо каждый раз проводить транспортировку и развертывания робота на воде. Проведение экспериментов с еще не полностью функциональным прототипом водного робота, оснащенным дорогостоящим оборудованием, также весьма рискованно. В связи с этим, использование симуляторов является необходимым для ускорения разработки робототехнических систем и при этом является доступным с точки зрения трудозатрат и стоимости экспериментов. В данной статье представлен симулятор предназначенный специально для автономных необитаемых подводных аппаратов.
Ключевые слова: моделирование, подводный аппарат, автономный аппарат, симулятор, робототехника
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
Предложен цифровой параметрический метод измерения фазового сдвига сигналов с медленно меняющимися амплитудами одинаковыми медленно меняющимися мгновенными частотами. Проведено численное моделирование и эксперименты на разработанном аппаратно-программном комплексе. Погрешность измерения разности фаз гармонических сигналов в экспериментах составили не более 0,00001 рад. Метод может быть использован в задачах, где измеряемая величина выражена через разность фаз квазигармонических сигналов.
Ключевые слова: фазовый сдвиг, квазигармонический сигнал, измерения в реальном времени, аппаратно-программный комплекс
05.13.05 - Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления
В работе описан аппартно-программный комплекс параметрического оценивания сигналов, с его помощью экспериментально удалось достигнуть точности измерения разности фаз между двумя квазигармоническими сигналами на уровне 10 мкрад.
Ключевые слова: параметрический анализ, техническая диагностика, разность фаз