ivdon3@bk.ru
Движение робототехнических систем может происходить в условиях помеховых возмущений, разных по качеству и мощности. В этом случае актуальной задачей является корректировка исходной спланированной траектории движения робота для уклонения последнего от действия указанных источников с целью максимизации некоторого функционала качества. Последний целесообразно связать с вероятностью успешного прохождения целевой траектории в поле помеховых воздействий. Особенностью такой корректировки является сложность оптимизации соответствующих функционалов вероятности, что приводит к необходимости развития приближенных методов оптимизации, базирующихся, однако, на достаточно точном расчете самих вероятностей успешного прохождения для каждой конкретной траектории. В настоящей статье предлагается такая приближенная методика корректировки, позволяющая эффективно обходить источники помех, заданных своими известными областями действия и характеристическими вероятностными функциями. Эта методика базируется на итерационной процедуре последовательных приближений к такой траектории, которая обладает заданной вероятностью успешного прохождения.
Ключевые слова: робототехнический комплекс, источники-репеллеры, планирование движения, вероятность успешного прохождения, итерационная процедура, целевой функционал
1.2.2 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ , 2.5.4 - Роботы, мехатроника и робототехнические системы
В настоящее время все большую актуальность приобретают прогресс строительного материаловедения и строительной индустрии. Новые технологии обеспечивают высокое качество продукции, ее экологическую безопасность, эффективное использование сырья, экономию ресурсов. Создание высоких технологий возможно только с использованием последних достижений физики, химии и других фундаментальных наук. На сегодняшний день наиболее перспективными являются нанотехнологии.
Ключевые слова: нанобетон, природное сырье, добавки, макроармирование, фиброволокно, наноструктура, трещиностойкость
Рассматривается задача мобильного изменения режимов работы цифровых устройств, реализованных на ПЛИС. Для решения данной задачи предложена структура аппаратных и программных средств, обеспечивающих повышение быстродействия и помехоустойчивости
Ключевые слова: программируемая логическая интегральная схема, компьютер, микроконтроллер, сдвиговый регистр, цифровое устройство
05.13.05 - Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления
В работе рассмотрено влияние масштабирования n-p-n SiGe гетеропереходного биполярного транзистора (ГБТ) на его динамические характеристики. Продемонстрированы изменения максимальной и граничной частот прибора при переходе от технологии БиКМОП с проектной нормой 0,18 мкм к проектной норме 0,09 мкм, а также их зависимость от конструктивно-технологических вариаций прибора.
Ключевые слова: кремний-германий, SiGe ГБТ, БиКМОП, быстродействие
05.12.07 - Антенны, СВЧ устройства и их технологии , 05.27.01 - Твердотельная электроника, радиоэлектронные компоненты, микро- и наноэлектроника на квантовых эффектах
С увеличением коэффициента трения происходит рост вращающего момента, передаваемого ведущей парой трения основной фрикционной группы, уменьшение величин вращающих моментов, передаваемых ведомыми парами трения основной фрикционной группы и парой трения дополнительной фрикционной группы. Перераспределение нагрузки в адаптивных фрикционных муфтах приводит к уменьшению распорной силы и к ускорению роста вращающего момента, передаваемого ведущей парой трения основной фрикционной группы.
Ключевые слова: коэффициент усиления, раздельное силовое замыкание, коэффициент трения, муфта, пары трения
05.05.04 - Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины
Величина коэффициента трения, при которой полная номинальная нагрузка адаптивной фрикционной муфты передается только ведущей парой трения основной фрикционной группой, меньше максимального значения, которое может принимать коэффициент трения в реальных условиях эксплуатации муфты. Возникновение и увели-чение распорной силы при возрастании внешней нагрузки и при повы-шенном значении коэффициента трения начинается при определенной минимальной величине внешней нагрузки, которая зависит от общего числа пар трения основной фрикционной группы и от коэффициента усиления. Найдены зависимости распределения величин вращающих моментов между ведущей парой трения основной фрикционной группы, а также ведомыми парами трения основной фрикционной группы и парой трения дополнительной фрикционной группы.
Ключевые слова: коэффициент усиления, раздельное силовое замыкание, коэффициент трения, муфта, пары трения
05.05.04 - Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины
Проведена серия испытаний по резке заданного сплава 10Х12НВМФА с целью экспериментального определения оптимальных параметров резки. Также были проведены исследования по определению влияния технологического газа (кислорода) на скорость резки, определено влияние скорости реза на ширину реза. В результате экспериментальных исследований определены оптимальные параметры резки.
Ключевые слова: лазерная резка,скорость резки,боковая стенка реза, давления кислорода, производительность
В работе исследуются газочувствительные свойства пленок графена на карбиде кремния к NO2 и парам C2H5OH, получены зависимости времени десорбции газов с поверхности графена от температуры. Определен режим получения пленок графена с наилучшими газочувствительными характеристиками.
Ключевые слова: графен, пленки графена на карбиде кремния, газовый сенсор, газочувствительность графена
В модернизированном варианте адаптивной фрикционной муфты величина распорной силы уменьшается вследствие снижения вращающего момента, который передает дополнительная фрикционная группа, в том числе, при максимальном значении коэффициента трения. Следовательно, для сохранения параметров величины распорной силы необходимо увеличить коэффициент усиления.Предложена принципиальная схема модернизированного варианта адаптвной фрикционной муфты с комбинированной обратной связью на основе формализации распределения силовых факторов при замыкании пар трения основной фрикционной группы и дополнительной фрикционной группы, позволяющая упростить конструкцию муфты по сравнению с базовым вариантом.
Ключевые слова: коэффициент усиления, раздельное силовое замыкание, коэффициент трения, муфта, пары трения
05.05.04 - Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины
В статье представлен анализ существующих понятий «территория», «система», уделяется внимание свойствам системы. Обосновано и предложено рассмотрение муниципального образования как социально-эколого-экономическая системы. Выявлены составные части данной системы и определены основные задачи, а также установлены проблемы, препятствующие эффективному процессу формирования комплексной системы эколого-социо-экономического муниципального образования.
Ключевые слова: территория, система, муниципального образования как социально-эколого-экономическая системы, составные части социально-эколого-экономической системы муниципального образования, основные задачи социально-эколого-экономической системы муниципального образов
08.00.05 - Экономика и управление народным хозяйством (по отраслям и сферам деятельности)
Рассмотрена перспектива использования средств межорбитальной транспортировки на базе многоразовых межорбитальных буксиров (МБ) с ядерными электроракетными двигательными установками (ЯЭРДУ) для доставки КА на высокие орбиты. Показаны потенциальные преимущества подобных буксиров по сравнению с традиционными средствами доставки КА. Рассмотрены проблемы разработки МБ с ЯЭРДУ с учетом неопределенности исходной информации, а также проблема наземной подготовки МБ с учетом вопросов радиационной и ядерной безопасности.
Ключевые слова: Геостационарная орбита, космический аппарат, межорбитальный буксир, параметрическая оптимизация, радиационная безопасности, разгонный блок, средства межорбитальной транспортировки, ядерная электроракетная двигательная установка, энергодвигательная система
05.07.02 - Проектирование, конструкция и производство летательных аппаратов , 05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
Сведения об авторах выпуска №3 (2012)
Ключевые слова: авторы
В статье представлены обоснования использования метода импульсного лазерного воздействия во время операции сварки деталей, комплектующих системы доставки коронарного стента. Автором рассмотрены параметры импульсного лазерного излучения, влияющие на качество сварного соединения. С учётом действия данных параметров выполнено моделирование процесса импульсной лазерной сварки.
Ключевые слова: система доставки стента, коронарный стент, импульсная лазерная сварка, лазерная сварка полимеров.
Ключевые слова:
05.11.17 - Приборы, системы и изделия медицинского назначения
Сведения об авторах выпуска №4 за 2011 год
Ключевые слова: авторы